К середине 30-х годов немецкая армия приняла на вооружение целую гамму разведывательных бронеавтомобилей, которые. подобно всем военным машинам, рассчитанным на выполнение специальных функций, получили обозначение «Sonder-kraftfahrzeug» — специальная машина, или сокращенно Sd. Kfz.
Серия шестиколесных бронемашин Sd.Kfz.231.(6-Rad) стала первой в ряду тактических бронемашин, принятых на вооружение вермахта.
Полностью закрытые бронекорпуса и башни изготавливались методом сварки из листов катаной стали толщиной 8-14,5 мм, которые устанавливались с большими углами наклона, что повышало их пулестойкость и обеспечивало экипажу надежную защиту от пуль со стальным сердечником, осколков снарядов и мин. Экипаж состоял из четырех человек командира, наводчика и двух механиков-водителей. Справа от водителя бронеавтомобиля располагался радист. В крыше над ним был предусмотрен большой прямоугольный двустворчатый люк, через который можно было покинуть машину или попасть в нее. Для наблюдения за местностью служили две смотровые щели в передней бронеплите и по одной в правом и левом бортах корпуса. Все они, за исключением смотровой щели радиста, имели бронекрышки, которые опускались в боевой обстановке. Задний пост управления машиной располагался по центру в кормовой части боевого отделения и использовался для срочного отхода, а также в тех случаях, когда места для разворота почти шестиметровой машины было недостаточно.
За отделением управления находилось боевое отделение, на крыше которого на шариковой опоре была смонтирована башня кругового вращения. В правой части лобового листа башни в подвижной бронировке были смонтированы 20-мм пушка KwK 30 L/55 и 7,92-мм пулемет MG-13 (позже MG 34). В вертикальной плоскости вооружение наводилось на цель в секторе от — 12° до +20°. Возимый боекомплект состоял из 200 выстрелов к пушке и 1500 патронов к пулемету. Для наведения пушки на цель стрелок пользовался телескопическим прицелом TZF За. Вращение башни осуществлялось вручную с помощью механического привода. Попасть в башню и соответственно, в машину можно было через два больших двустворчатых люка, один из которых находился на крыше, а второй на задней закругленной стенке башни.
Ходовая часть бронемашины Sd. Kfz. 231 (6-Rad) соответствовала колесной формуле 6×4 и соединялась с бронекорпусом посредством подвески на полуэллиптических листовых рессорах. Характерной особенностью шестиколесных бронеавтомобилей было, большое расстояние между передними и задними колесами. Двигатель жидкостного охлаждения «Даймпер-Бенц» М09 с рабочим объемом 3663 см3 (65 л. с.) позволял машине с боевой массой 5,7 т двигаться по дорогам с твердым покрытием с максимальной скоростью 65 км/ч.
Всего было построено 123 машины Sd. Kfz. 231 (6-Rad). Шестиколесные бронеавтомобили могли выполнять три функции разведки, огневой поддержки и связи. Однако, несмотря на трехосное шасси, они обладали весьма посредственной проходимостью, и их даже называли «дорожными» бронеавтомобилями.
В 1939 году в составе 1-й пехотной дивизии, 1, 2, 3 и 4-и танковых дивизий трехосные бронеавтомобили участвовали во вторжении в Польшу. В ходе польской компании вермахт потерял более десятка этих бронеавтомобилей, слабая броня легко пробивалась пулей из противотанкового ружья. Чуть позже они использовались в боях во Франции, а затем в боевых действиях против Красной Армии на начальном этапе войны с СССР. Последние исправные броневики Sd. Kfz. 231 и Sd. Kfz. 232 (6-Rad) были выведены из состава линейных частей в 1942 году и в дальнейшем использовались для подготовки новобранцев, а также в составе полицейских частей на оккупированных территориях.